工业级移动机器人（AMR）全栈导航与嵌入式运动控制系统产品系统

本项目旨在解决传统制造车间仓储物流中，移动机器人（AMR）在复杂动态环境下定位丢失及控制精度不足的问题。结合工业自动化场景，研发一套基于 Linux 系统的低延迟、高可靠性智能控制总线系统，满足工厂自动化柔性生产中物料高精度、高频次的配送与全自动对接需求。

项目包含底层控制总线、运动学规划、传感器数据融合以及异常安全拦截等具体核心模块。
高频总线通信：主控部分基于 C/C++ 语言开发，实现对多路伺服驱动器的 CANopen / EtherCAT 高频总线通信，控制周期达到工业级 1ms 响应；
底盘运动学逆解：运动控制模块全面支持双轮差速、麦克纳姆轮、舵轮等多种主流底盘的运动学解算；
多源数据融合：融合激光雷达、IMU、编码器里程计数据，实现复杂动态车间环境下的稳健定位与动态路径规划；
主动安全拦截：集成硬件死区补偿、红外与超声波多级主动安全避障控制逻辑。

我在项目中独立负责基于 Linux 实时内核（RT-Preempt）的底层驱动移植，以及核心 C/C++ 运动控制算法的编写与软硬件联调。
技术栈：C/C++、Linux 实时系统、STM32 固件、CANopen。
攻克难点：优化了 CAN 总线的并发吞吐性能，通过级联 PID + 前馈控制架构，解决了高频通信下的多节点数据延迟卡顿卡点，将移动底盘的轨迹跟踪误差硬性降低至 ±5mm 以内，大幅提升了控制精度。