无人机物流追踪地面站软件产品系统

1. 立项原因：
无人机外卖配送过程中，餐品位置对收件人不可见，配送状态不透明，导致用户等餐焦虑，同时调度人员缺乏统一的机队监控手段。
2. 行业场景：
面向低空物流配送运营商，服务于调度管理人员与终端收件人两类角色。调度人员通过总览看板实时监控多机状态；收件人通过订单ID关联无人机，在地图上追踪餐品位置与配送进度。
3. 解决效果：
打通了从飞控数据采集到终端展示的全链路，实现了订单维度的配送状态可视化，异常无人机自动高亮告警，提升了配送运营效率与用户体验。

1. 实时位置追踪：
收件人通过订单ID关联对应无人机，在地图上实时查看餐品当前位置、飞行轨迹及预计送达时间
2. 多机状态监控：

调度人员通过管理后台同屏查看全机队飞行状态，支持按无人机编号筛选，异常设备自动高亮告警
3. 配送阶段提示：
界面清晰展示“已取餐→配送中→即将送达”各阶段状态，让用户实时掌握配送进度
4. 角色权限隔离：
普通用户仅可查看自身订单关联的无人机信息，管理员拥有全机队总览权限，保障数据安全
5. 历史轨迹回放：
支持回放无人机历史飞行路径，便于配送完成后进行路线复盘与异常分析

1. 个人职责：
项目独立完成，负责从飞控数据采集到前端展示的全链路开发
具体包括：树莓派端MAVLink数据采集程序部署、UDP数据转发层搭建、坐标系转换（WGS84→GCJ-02）、C++数据接收模块开发、Python WebSocket服务器搭建、高德地图可视化看板构建
2. 技术栈与架构：
数据采集：树莓派 + MAVLink协议 + 串口通信
数据转发：UDP通信 + 心跳保活 + 断线重连机制
后端服务：Python + WebSocket + MySQL
前端展示：高德瓦片地图API + 轨迹回放 + 状态面板联动
权限管理：基于订单ID的数据隔离方案，普通用户与管理员角色区分
3. 实现亮点与难点：
难点1：弱网环境下数据链路容易中断。解决方案：设计心跳保活与断线重连机制，保障下行链路稳定
难点2：无人机GPS坐标（WGS84）与高德地图（GCJ-02）坐标系不一致。解决方案：引入坐标系转换算法，确保地图标定位置准确