自研飞控系统产品系统

研究生毕设，自研一个能稳定定高 定速跟随的飞控系统，从板子设计到嵌入式系统设计到传感器驱动和算法到最终验收独立完成
因为花费大量精力还没开源，外壳还在改进，最终可能会开源

1.实现一个完整的飞控板，包括电源和USB、MCU和jlink、IMU和气压计（板上芯片）、tof、GPS、数传（板上是模块接口）；电源经过仿真、接入电池前经过严谨的稳压电源和制动电阻测试才接电池，功能良好，BSP写通；
2.BSP写通，姿态观测算法使用Mahony互补滤波，高度、速度观测使用带马氏门修正的卡尔曼滤波，结合自己设计的上位机，通过遥测数据调通观测器；
3.基于调好的观测器和级联PID实现可以接受的速度 高度 位置曲线跟随

1.从硬件到BSP到算法到调试验收独立完成；
2.最终飞机稳定飞行，曲线跟随良好