基于 ROS2 Humble 的激光雷达自主导航无人车控制系统产品系统

本项目为大学生智能车竞赛落地项目，依托 Ubuntu 嵌入式系统与 Jetson 边缘计算硬件，解决小型轮式机器人环境感知、底盘运动控制、SLAM 建图与自主避障导航问题，适用于室内巡检、教学科研、无人车挑战赛实训场景，填补嵌入式 ROS 实操落地实践经验。

本项目为基于 ROS2 Humble 与 Jetson Orin Nano 开发的激光雷达自主导航无人车控制系统，分为硬件驱动模块、激光雷达 SLAM 建图模块、自主路径规划模块、电机运动控制模块、远程监控调试五大模块。可实现室内环境地图构建、定点自主巡航、避障行驶、远程指令下发与状态回传功能，能够完成封闭场景下自主移动巡检任务，具备实时障碍物检测与紧急停车保护机制。

本人全程负责嵌入式环境部署、ROS2 功能包编写、激光雷达驱动适配、底盘电机 PID 调速调试以及 SLAM 导航参数调优；技术栈采用 Ubuntu 嵌入式系统、ROS2 Humble 框架、EmbeddedSystem 嵌入式开发、IoT 通信、Shell 脚本自动化部署。难点在于嵌入式设备算力有限下导航算法实时性优化与电机闭环控制稳定性调试，亮点为完成无头设备 VNC 远程可视化调试与一键启动脚本封装。