GCC

项目主要实现一套面向轮式移动机器人的自主运动控制系统，具备遥控运动、前进、后退、转向、速度调节、电机闭环控制、编码器里程计采集、IMU数据采集及上位机通信等功能。系统采用“底层MCU实时控制+上位机负责高级功能”的架构，由MCU负责电机FOC及实时控制，上位机负责机器人状态管理、定位、建图、路径规划

系统主要包含Hikvision工业相机图像采集、YOLO目标检测、传统灯条与装甲板识别、目标匹配与筛选、目标跟踪、PnP位姿解算、坐标系转换、四元数与旋转矩阵处理、EKF/Kalman状态估计、运动目标预测、弹道解算以及云台控制通信等功能模块。系统能够根据实时图像检测目标装甲板，结合机器人自身姿态和

使用寄存器优化，内存和缓存优化，SIMD/AVX512指令集优化等各种优化技术，将通用矩阵乘法（GEMM）的性能，提升几十倍！使用寄存器优化，内存和缓存优化，SIMD/AVX512指令集优化等各种优化技术，将通用矩阵乘法（GEMM）的性能，提升几十倍！使用寄存器优化，内存和缓存优化，SIMD/AVX