EmbeddedSystem

基于esp32、ble蓝牙通信协议实现的电钢琴装饰灯带。 具有力度感应，可调节色调配置等功能。 使用arduino ide开发。

为BOSCH ROKIT SLAM产品做的add on,可以结合读码器进行二次精定位。本人的技术栈非常广泛，网页，SOC，单片机，AI(主要方向是图像和序列数据预测等)。SLAM，UWB算法等。这个只是其中一个小作品

本产品是一款针对现代化物流仓库的智能化定位及引导解决方案，可通过485总线独立编址控制，内置3颗独立可编程RGB彩色LED以及发声单元，可提示拣货员快速定位到货柜位置，提高拣货效率。 负责嵌入式软硬件设计独立开发，软件部分包含私有通讯协议、SPI模拟时序驱动WS2812、定时器蜂鸣器PWM； 硬件部分包括电源输入保护、DCDC电源、485芯片、MCU控制电路 特性： 板载3颗可独立控制的RGB彩色LED光源 板载可独立编程发声单元，可以通过编程播放带有旋律的提示音 使用485总线进行通讯，默认通讯速率 9600 电源有过流保险丝、TVS、防反接二极管保护 485总线有TVS保护 输入12V电源，通过板载DCDC降压到3.3V给系统各部分供电，发热量低

1、实现3D和2D雷达避障，并且提取外参作为可修改参数 2、增加到达终点减速逻辑，位置PID控制 3、原有的小车当前消息状态通过topic发布 4、原有的RVIZ仿真环境保留，方便调试代码使用 5、发布全局线路改为ROS服务的形式，支持1-1000号的线路 6、使用ROS服务的形式录制线路，支持1-1000号的线路，提取两个路线点的间隔出来为可配置参数 7、增加行使途中可以更改速度的接口 8、支持缠绕的线路，录制线路时候有重合的线路不影响行使 9、增加小车行使过程中暂停的功能，取消暂停可以重新行使

手写操作系统 我使用 C 语言和汇编语言实现了一个 32 位的操作系统 - 对于机器上电启动、Boot-Loader 引导程序、CPU的实模式到保护模式的跳转、以及中断有非常深入的理解。 - 基于二级页表，实现了内核层面的的内存分页机制，完成虚拟内存与物理内存之间的映射。 - 同时实现了内核级线程、用户级进程，和一个简单的用户级协程 - 参考 linux 下的 ext2 文件系统，实现了完整的文件系统，支持文件、目录的所有操作 - 实现了 fork 系统调用，完成了 shell 界面，目前支持常见的系统操作命令，可以完成简单的系统交互