跨模态感知耦合流体调度的水域垃圾智能回收无人船产品系统

针对复杂水域下无人船定位漂移与船体失稳难题，研发融合跨模态感知、流体调度与智能回收于一体的无人船系统，面向河道、湖泊等水域垃圾清理与环保监测场景，实现高精度定位、抗风浪稳定作业与垃圾高效回收，替代人工清理作业。

系统包含五大核心模块：视觉模块（4000万像素摄像头视觉识别，识别精准度95%）；收集模块（叶轮造流聚拢垃圾、传动带运输、升降侧舱液位吸附收集）；导航模块（高精度雷达复合定位与建图，智能自适应矢量控制，导航与控制一体化）；储存模块（垃圾承载量60kg以上）；动力模块（4推进器推进，1000瓦以上功率、80kg推力，船速2m/s、续航4-5小时）。配套水质检测平台，实现水域垃圾回收全流程自动化作业。

本人主持该项目（高校一流本科专业建设项目，3万经费）。基于NVIDIA Jetson TX2与激光雷达构建SLAM建图系统，提出GNSS/INS/AMCL融合定位算法，利用强化学习动态修正传感器权重，解决复杂水域定位漂移；设计矢量推进器+配重水箱耦合控制架构，开发神经元PID姿态控制算法，实现4级海况下船体动态稳定。项目获《中国青年报》《共青团新闻联播》等媒体报道。