Flask

项目包含六大功能模块。一、实时GPS定位与测速模块，通过GNSS模块获取经纬度，haversine算法计算实时速度，自动判断行驶或停止状态。二、触觉反馈导航模块，左右双通道振动马达根据导航方向输出不同模式的触觉指令，支持多级强度调节。三、策略门控引擎，根据行驶状态自动切换反馈策略，停止时低强度提示，

项目一系统基于有限状态机（FSM）设计，具备复杂的运动决策能力：视觉感知：利用摄像头实时采集图像，通过二值化与像素质心算法，分别计算近端与远端的路径偏差。PID精准控制：设计了PD控制器（Kp=0.035,Kd=0.015），根据视觉误差动态调整左右轮速度，消除震荡。复杂路况处理：内置逻辑判断机制，