调度系统主要分为：用户管理模块、任务分配模块、车辆通信模块、交通管制模块、充电模块、休息模块、全局配置模块、外部设备模块和路径规划模块。
1. 实现了与机器人的通信，对车辆运行进行交通控制，车辆运行监控以及业务任务和车的匹配，车辆的充电和休息配置，
2. 实现了用户、角色的鉴权管理、车辆运行地图上次修改，软件的版本管理、系统运行监控。
主要负责交管管制，车辆休息充电，路径规划，全局配置、地图管理、系统运行监控等功能的开发以及分布式架构改造升级。次要负责车辆通信模块以及用户模块。实现多车的合理调度，以及提供了改进的路径规划功能，使用Redis的订阅发布功能清除分布式部署数据不一致问题。利用静态代码块有限运行以及反射实现了全局配置的热更新功能。实现了地图文件的上传和编辑功能。
期间遇到了交管模块和休息模块运行效率低的问题，使用了多线程和分组优化交管管制模块和车辆休息模块的效率，使用A*替换了迪杰斯特拉算法优化了路径规划。同时通过修改
