SQLite

1. 面向AGV调试，查看实时点云数据以及避障方案数据； 2. 三维点云显示 3. 模块划分：AGV登录模块，数据转换模块，渲染模块，操作模块，用户通过AGV登录模块登录AGV，订阅相关数据，通过数据转换模块将传输上来的数据进行转化，发送到渲染模块进行渲染，界面控制模块控制数据的可见性以及订阅

## 机器人手持示教器 ### 功能模块 1. 通信处理模块 1. 基于modbus RTU 修改的变体协议，满足上下位机通信。主要通信内容为客户编辑的程序，设定的参数和按键指令。 2. 数据存储接口模块 1. 系统基于sqlite作为存储数据库 2. 提供程序和参数存储，备份和还原接口 3. 报警记录和操作记录存储 3. 程序指令编译模块 1. 将JSON格式的程序指令输出为HMI可以使用的内容 2. 将JSON格式的程序指令输出为下位机控制器支持的格式 3. 程序规范性检查 4. 人机界面模块 1. 利用QML实现 2. 提供项目内常见的人机交互控件 3. 报警信息显示 4. 操作记录显示 5. Linux 操作系统 1. 提供定制的驱动程序 2. 提供生产和重装的U盘启动脚本 3. 裁剪后的文件系统 ### 负责的内容 1. 整体程序框架设计 2. 基础的交互控件库设计 3. 程序编译器设计 4. Linux内核裁剪优化，驱动程序实现。包括屏幕驱动，触摸驱动，按键驱动和LED控制 5. 整套系统方案采用了QML 人机界面 + C++ 控制器+Linux操作系统的方案。通过RS422线缆和下位机处理器通信，实现机器人的控制。QML负责界面渲染，指令的触发和程序显示与调试，C++控制器负责程序的编译和程序运行信息的处理和参数的存储，Linux操作系统提供底层驱动程序。 ### 项目中的难点 1. 程序的编译器设计 1. 我们提供的程序提供了类似汇编语言的标签，然后可以通过条件判断语句来跳转到标签来实现程序的分支处理。标签在下位机执行器中为了节省空间，是没有占指令行的，所以显示的指令行和执行的指令行步序是不一致的。该问题我们在编译的过程中，使用了Map的数据结构存储了标签的位置，并且利用Map的信息实现了行号的映射，最后达成执行指令行和显示指令行一致的效果。 2. 嵌入式系统中文编码和PC中文编码的兼容性问题 1. 系统中有一个通过U盘导出参数的功能，前期发现导出后的文件名在windows上显示为乱码。后面通过创建文件名强制为UTF8编码解决

针对智能制造焊接效率方面进行了研究，开发一款柔性焊接软件，现正在进行实验。项目主要研究内容为（1）柔性焊接模式研究。立足数字化工业，围绕智能化、高效化、精细化等不同维度，探索柔性焊接模式的方法创新，以大数据和人工智能为主要技术，提高焊接技术自动焊接的效果。（2）柔性焊接技术研发。立足焊接技术的数字化数据，针对焊接流程中的形态表现，开展基于人工智能（数据挖掘、深度学习等）的柔性焊接关键技术研究，将深度神经网络应用于柔性焊接，对柔性焊接流程智能化进行深入研究与分析，实现对柔性焊接技术的创新。（3）柔性焊接模关键技术集成应用平台研发。以（1）、（2）的研究内容为基础，建立基于物联网、大数据和云计算的自动化柔性焊接平台，其中以物联网技术实现对焊接环境及状态的实时监测，以大数据为基础对焊接进行实时监测，以云计算平台为处理终端，实现对焊接流程状态的实时记录、对焊接过程进行有效的分析评判。开展基于云端融合、无线定位、多维传感、云计算和企业终端设备的柔性焊接监控与安全信息溯源关键技术集成研究，并进一步探索适用于柔性焊接综合管理与智能服务平台的集成应用。（4）柔性焊接流程质量监控拓展研究。以（3）的研究内容为基础，基于柔性焊接流程中数字化信息等对焊接过程的流程效果进行深入研究，并进一步探索基于人工智能集成的柔性焊接流程风险识别、预警与决策机制，形成一个聚焦于海工件焊接流程预警、识别、分析的完整链条。