智能硬件

本项目实现了一套面向TC264智能车的在线调参工具，核心功能包括串口Telemetry采集、结构化日志解析、滚动时间窗指标计算和规则化调参建议输出。工具可对车辆运行过程中的yaw_error_rms、yaw_error_peak、roll_peak_to_peak、servo_jitter_rate

1.亚像素级特征测量：深度集成Halcon(HalconCpp)，实现基于形态学与高斯平滑的1DMetrology边缘测距，以及基于形状的模板匹配，实现亚像素级圆/靶标提取。2.视觉抓靶与刚体对齐(Rigid2DAlign)：内置视觉偏差计算引擎，支持多点靶标识别并求解最佳平移与旋转矩阵（XYθ）。