ROS2视觉大模型机器人系统产品系统

面向具身智能机器人、服务机器人及智能巡检机器人等应用场景，系统基于ROS2构建机器人软件框架，融合视觉识别、大语言模型、语音交互及运动控制能力，实现机器人环境感知、目标识别、自然语言交互、自主决策及任务执行，可应用于智能导览、巡检、安防及科研开发等领域。

系统支持USB摄像头及深度相机图像采集，结合视觉算法识别目标物体，通过大语言模型完成语义理解及智能问答，并根据识别结果控制机器人完成导航、动作执行及语音播报。同时支持ROS2节点通信、状态发布、设备管理、日志输出及多模块协同运行，实现机器人整体业务流程闭环。

基于ROS2 Humble平台，采用C++与Python混合开发，完成视觉节点、大模型节点及机器人控制节点开发。在WSL2环境下针对无硬件设备情况，通过Mock技术解除串口、底盘、运动学及语音模块依赖，实现本地独立调试，同时解决ROS2节点通信异常、依赖冲突及环境配置等问题，提高开发及测试效率。