自动驾驶

针对自动驾驶场景对YOLOv7的网络架构和参数进行了专项优化。在Backbone部分引入ECA与CBAM，强化多尺度特征融合能力；将Neck层的PAN结构改进为双向特征金字塔（BiFPN），提升小目标检测鲁棒性。调整了锚框尺寸分布，新增针对车辆侧面和锥形桶的细粒度锚点。训练策略上采用余弦退火学习率+EMA权重平滑，并引入动态困难样本挖掘机制。

1. 项目可进行无人艇运动控制仿真，包括路径跟踪、多目标避障.一个插值跟踪，一个人工势场避障，只有简单的例子。无人船的水动力系数和其他参数可以按实际船型在boat.ini文件中修改。 2. 个人拥有该仓库账号，开发了全部源代码。