STL

1、下位机：完成隧道小车的驱动控制；控制线阵相机扫描隧道；控制补光；控制雷达探测周边障碍物确保安全；接收遥控器控制指令。2、上位机：整合下位机采集的图像；实现缺陷的人工标注；实现缺陷的自动识别；输出说明缺陷类型及位置信息的工单

下位机：通过对激光雷达所采集实时点云进行分析，融合视频图像识别目标类型，针对不同的目标类型产生对应的事件上报至上位机；接收来自上位机的协议指令并执行上位机：综合下位机上报的事件产生不同等级的告警客户端：提供全网所监测路段的实时监控，并提供历史数据的查询及报表分析

精准地图管理：在手机App上生成清晰的家居地图。分区清洁：在地图上框选特定区域（如厨房、客厅）进行清洁。划区/禁区设置：指定清扫某一小块区域，或设置虚拟墙，禁止机器人进入（如卫生间门口、宠物碗附近）。多地图管理：对于复式或多楼层家庭，可保存多张地图，机器人能自动识别所在楼层并调用对应地图

1.搭建应用层基础软件框架，提供多进程通信、配置管理、日志管理等功能和基础库实现；2.制定与手机App的通信协议，主机实现wifi配网、和手机App信令交互、OTA升级、日志上传等功能；3.制定与PC工具的通信协议，主机实现信令交互，可通过PC工具操作机器人测试和进行数据收集；4.实现设备配置管理进程编码和共享内存日志调试读取等支持；

模块：pad,server,base,location,nav,嵌入式 任务：pad(50%), server(80%),base(40%) pad端主要使用mvc框架，包含ui模块，通讯模块，三方库，相机封装库，公用模块，数据库，ftp...

工业机器人上位机分为五大模块，用户管理、机器人系统、焊机系统、视觉系统、日志模块，其中机器人系统为机器人操作和机器人示教变成模块为重点开发。