功能模块：
主车： 负责获取道路信息（红绿灯、斑马线、行人等），控制自身行驶路线和速度，并通过蓝牙与从车通信。
从车： 负责接收主车信息，并通过激光雷达感知主车位置，控制自身行驶路线和速度，实现跟随主车的功能。
视觉模块 (K210): 负责识别道路信息，包括红绿灯和斑马线，并将识别结果发送给主车。
通信模块 (HC-05蓝牙模块): 负责主车和从车之间的数据传输。
使用者功能：
主车： 可以在指定路线上自主行驶，并识别红绿灯和斑马线，进行停车或减速操作。
从车： 可以跟随主车行驶，保持一定距离，并安全地避开障碍物。
我的任务：
负责整个小车跟随行驶系统的设计和实现，包括硬件选型、电路设计、软件编程、算法实现等。
使用了STM32单片机作为控制核心，结合编码电机、红外寻迹传感器、超声波传感器、激光雷达、K210视觉模块等硬件设备，实现了小车的自主行驶和跟随功能。
采用PID算法实现了小车的速度控制和转向控制，并通过激光雷达数据实现了从车对主车的跟随控制。
技术栈：
硬件： STM32单片机、编码电机、红外寻迹传感器、超声波传感器、激光雷达、K210视觉模块、HC-05蓝牙模块等。
软件： C语言、PID算法、运动学逆解、yolov2目标检测算法等。
成果：
成功设计并实现了一套高效稳定的小车跟随行驶系统，能够实时获取前方车辆的行驶状态信息，进行智能调整，实现稳定可靠地跟随行驶。
系统通过了寻迹、速度控制、避障、视觉识别和交互等功能测试，验证了系统稳定可靠，基本实现了预期功能。
难点及解决方案：
寻迹精度： 通过修改舵机控制代码以及进入盲区时小车的状态，实现了小车顺利通过弯道。
视觉识别精度： 通过增大数据集以及增加负样本的数量和质量，并多次训练部署在K210的模型，最终可以较为稳定地识别红绿灯和斑马线。
从车跟随精度： 后续可以通过增加两车通信的方式尝试减小误差。
