EmbeddedSystem

模块1：通过can通信经过舵机控制拖拉机前轮。模块2：通过北斗模块对拖拉机进行位姿确定。模块3：通过nav2对拖拉机进行路径规划bi。模块3：视觉避障功能，利用摄像头和yolov5网络对拖拉机3米左右的人进行识别避障。

1. 用智能割草机器人项目申请并通过上海工程技术大学校级创新项目，获得4000元创新项目资助费。 2. 带领4名队员，开发了一个能通过训练好的深度学习模型识别青草，并能根据青草的位置信息自动规划割草路径的割草机，为队员1分配采集青草图片工作，为队员2分配硬件开发工作，为队员3分配填写资料文件工作。 3. 负责改进caffe深度学习框架、配置深度学习参数、用caffe框架训练青草识别模型；编写割草机器人状态信息展示网站系统，该系统能显示割草机10多种状态参数。 4. 在树莓派3、ubuntu16.02这2种操作系统平台上，用arduino、Python、C这3种编程语言开发割草机与深度学习模型之间的通信系统及割草机路径规划系统。 5.使用STM32f103和ATK模块接受GPS信号并实现割草机的户外定位。 6. 撰写并申请实用新型（专利号：201910816762.1）、发明专利（专利号：CN201910816762.1）各一份。

1、实现3D和2D雷达避障，并且提取外参作为可修改参数 2、增加到达终点减速逻辑，位置PID控制 3、原有的小车当前消息状态通过topic发布 4、原有的RVIZ仿真环境保留，方便调试代码使用 5、发布全局线路改为ROS服务的形式，支持1-1000号的线路 6、使用ROS服务的形式录制线路，支持1-1000号的线路，提取两个路线点的间隔出来为可配置参数 7、增加行使途中可以更改速度的接口 8、支持缠绕的线路，录制线路时候有重合的线路不影响行使 9、增加小车行使过程中暂停的功能，取消暂停可以重新行使

机器人内部控制通讯主板的PCB设计以及MCU程序的编写。地面站面板设计以及内部驱动板设计以及程序。QT上位机的编写以及测试

消费电子类主要为一些小家电（国内），乐歌的升降床电动床（出口） 工业控制板卡主要为cpu核心板的DEMO底板，PCIE的运动板卡，DIDO类的产品

合肥某公司量产项目，检测机器人的主板

1.gd32底盘控制,uart,i2c,spi,多传感器接入 2.算法版系统框架搭建，多进程通讯，glog，protobuf，UART通讯，ota升级 3.jps导航规划 4.机器人工作站通讯开发，无线升级

自动化涂胶机器人，可以自动识别不同型号，不同码数的鞋底，不受环境光的影响，对图像进行处理并利用强大的算法功能，准确提取出鞋底的信息。 采用3D视觉可以有效识别出鞋底需要涂胶部分的三维结构模型，重新设置喷涂运动轨迹，机械臂就可以操控喷涂工具实现自动喷涂。 步骤： 1. 3D视觉相机安装在传送带上方，拍摄传送带上的鞋底的三维点云图像，获取鞋底曲面原始三维点云数据。然后将这些数据进行各种处理之后，就可以获得鞋底涂胶运动曲线。 2. 涂胶机器臂放置传送带一侧，末端连接通讯好的机械手，并将胶枪安装在机械手上。智能机器人系统将结合内置算法计算可以获得涂胶轨迹曲线和涂胶位姿，引导机器臂进行精准涂胶。

扫地机器人的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯。

一款能够自主在水下进行探测调查作业的全自主智能型潜水器，具有空间多自由度运动、长航时、航线自主规划、高精度导航定位、安全自救、任务探测作业、探测及航行数据存储等诸多功能。主要担任 AUV 的各舱体结构设计、ARM程序开发、通信、主控、载荷舱电路设计，CAN 全机互联及 4G、WIFI、无线数传通信方式设计等任务。

1.机器人可自动寻路避障，识别管道和环境危害。 2.本人负责电控和视觉训练。同时机器人配备AGX系统，支持大规模数据训练，视觉跟踪能力由输出和电控调试。嵌入式能力比较好。 3.其他方面在训练过程中主要使用python，算法为yoloV5。

1.解决口罩正确佩戴检测算法设计：使用 Pytorch 进行深度学习训练生成口 罩佩戴检测模型，利用 YOLOv5 进行口罩佩戴检测。 我们还在训练的过程中， 随机的往嘴巴部分粘贴一些其他物体的图片，从而避免模型认为只要露出嘴巴的 就是没戴口罩，没露出嘴巴的就是带口罩这个问题，增加一个不规范佩戴口罩类。 通过对画面 Blob 处理，降低了光照变化对检测的影响。 2.解决巡检机器人自动寻路的功能设计：使用超声波传感器和红外避障传感 器， 通过目标距离和朝向检测算法，设计智能避障算法，并使用蚁群算法计算最 优路径并配合避障算法实时纠错，实现智能巡检。 3.解决戴口罩下人脸信息识别：通过人脸检测技术，能检测出 68 个人脸特 征点，可是当需要检测的人脸出现遮挡物的时候，会影响人脸的检测，导致无法 获得画面中的人脸信息。 4.解决Web端可视化监控的功能设计：利用ESP32模块把检测结果通过WIFI 传输到服务器后台，使用 Django 将数据传输到 Web 端，实现可视化监控。 5.解决口罩统一回收消杀的问题：设计口罩回收仓，能通过一个狭长的口罩 回收口将废弃口罩放入回收仓内，通过红外传感器识别到口罩放入，会立即启动 消杀作业，对回收仓内的废弃口罩进行消杀。