机器人

1、项目包含以下核心功能模块：视频动作模型（VAM）模块、动作条件视频仿真器（ACVS）模块、测试时计算（TTC）推理模块、低质量动作修正（LAR）模块、多源异构数据训练管线。2、主要功能描述：VAM模块以共享视频扩散骨干网络（Wan-2.2-TI2V-5B）为基础，接收多视角观测、语言指令和机器人

项目主要分为水下ROV功能子系统和履带清淤功能子系统两大模块。水下ROV功能子系统包括：框架式载体模块、矢量布置式推进器模块、密封式水下控制舱体模块、水下观测模块、脐带缆收放模块、供电模块，实现水下五自由度运动（进退、浮沉、侧移、回转、俯仰）、自动定向定深、水下照明、水下视频采集与状态信息实时反馈等

系统包含拾取传送机构、垃圾单件化机构、分类存储机构、抗浪助行机构等核心模块，实现海滩垃圾的自动拾取、单件化处理与分类回收；配套垃圾中转回收站、机器能源充电站与云端数据处理中心，构建“机器人作业+云端管理”的一体化垃圾处理闭环，支持环境与生物信息采集、远程监视与数据化管理。

系统包含五大核心模块：视觉模块（4000万像素摄像头视觉识别，识别精准度95%）；收集模块（叶轮造流聚拢垃圾、传动带运输、升降侧舱液位吸附收集）；导航模块（高精度雷达复合定位与建图，智能自适应矢量控制，导航与控制一体化）；储存模块（垃圾承载量60kg以上）；动力模块（4推进器推进，1000瓦以上功率

搭建Windows多相机同步采集上位机，完成相机内外参标定、手背模板标定、多视角三角重建与点云调试；集成IEKF时序滤波、One-Euro滤波与HM20手部骨架模型，实现鲁棒3D手部骨架跟踪、IK关节解算；支持.pcrec全链路录制回放、离线诊断，通过UDP协议输出骨骼数据对接Unity，内置参数时

基于多片STM32搭建分布式IMU采集手套，通过I2C采集手掌与各指尖9轴IMU传感数据，运行Mahony姿态滤波解算四元数；支持USB-CDC、Wi‑Fi6双链路实时传输手部姿态帧；配套Unity2022.3上位机实现3D手部模型实时可视化；内置标准化标定流程，可录制、复现手部姿态数据，支持独立构

实现九自由度IMU+磁力计的3D磁力重建与姿态解算，内置磁干扰补偿、传感器标定与诊断模块；配套Windows上位机工具，完成原始传感数据可视化、协议解码、磁力计拟合、轨迹录制回放；固件支持多硬件变体编译，自动构建带SHA256校验的BIN/HEX程序包，实现版本可追溯、实验结果可复现。

项目主要包含底盘运动控制、步态规划与传感器数据处理三大核心模块。系统的主要功能是实现六足机器人的多足协同运动控制。具体通过PWM调速技术精准控制多路舵机，结合闭环控制算法实时调整关节角度与步态时序，从而完成机器人的稳定直行、后退、差速转向以及原地旋转等动作。同时具备实时接收并响应上位机控制指令的功能

无人机端-4路20kHzPWM驱动8520空心杯电机（板载AO3400AMOSFET低边阵列+SS24续流二极管）-MPU6050六轴IMU采样+互补滤波姿态解算+角速度内环/角度外环串级PID自稳-2.4G双向链路：接收遥控指令、回传电池电压/链路质量遥测-VBAT分压ADC低电量检测、状态LED

项目由“卢奥”角色、Web聊天界面、本地安全代理和LumoEngine设计组成。已实现接入DeepSeek的流式多轮对话、连续上下文管理、角色化温暖回复、精确北京时间问答、连接状态和异常提示，以及APIKey后端隔离；用户可通过浏览器与智能伙伴实时交流。系统进一步设计了用户档案、关系状态、长期记忆、

模块化设计，各功能独立、可复用：1.FPGA采集与信号处理模块：多通道同步ADC采集、可编程激励信号生成（DDS）、实时滤波与解算；2.ARM嵌入式控制模块：外设驱动、通信协议栈（UART/SPI/I2C/CAN）、闭环控制逻辑；3.上位机监控模块：串口/USB/网口通信、实时波形显示、参数下发、数

系统架构：搭建ROS协同控制框架，设计多阶段任务状态机，完成多节点全流程自动化调度与进程间通信。视觉导航：集成纯视觉定位方案实现自主定位与建图，定位精度3cm、硬件成本降低30%。上位机调试：基于WebSocket编写Linux端数据交互程序，实时回传底层运行数据、图像与运动路径，便于线下调试

设计并实现“消息监听→过滤→上下文组装→大模型生成→人工审核→延迟发送”的完整对话链路；构建RAG检索增强模块：对知识库文档分块、调用embedding接口生成向量，基于余弦相似度检索策略，并实现embedding失败时按关键词字面匹配的降级方案；实现Hermes长线记忆：持久化联系人画像与关系阶段

基于STM32双轮自平衡车，使用MPU6050获取加速度与陀螺仪数据，经过互补滤波完成姿态解算，利用角度环、速度环双PID实现车体直立平衡。通过编码器采集电机转速构成闭环控制，能够完成前进、后退、转向等基础运动。支持蓝牙无线遥控，OLED显示屏实时输出车身倾角、转速、电池电压信息，设有倾倒保护，车身

基于STM32的智能桌宠拥有丰富的人机交互功能，通过OLED屏幕展示喜怒哀乐等动态表情，利用舵机完成摇头、挥手等拟人动作。支持触摸感应、按键交互，搭配喇叭实现音效播放，可实现简单的陪伴互动。还能够借助蓝牙模块和外部语音模块接收指令，切换不同工作状态，同时具备定时提醒、灯光效果等辅助功能。整体由单片机

项目主要实现一套面向轮式移动机器人的自主运动控制系统，具备遥控运动、前进、后退、转向、速度调节、电机闭环控制、编码器里程计采集、IMU数据采集及上位机通信等功能。系统采用“底层MCU实时控制+上位机负责高级功能”的架构，由MCU负责电机FOC及实时控制，上位机负责机器人状态管理、定位、建图、路径规划

LLM-Agent-DigitalTwin是工业数字孪生平台：自然语言设备控制+Webots物理仿真融合+实时3D可视化，并已在真实硬件上端到端闭环验证（Arduino传感器阵列→MQTT总线→Python控制引擎→Webots差速机器人）。核心特性：1.自然语言控制闭环："把风机转速调到1200"

项目涵盖运动控制算法的仿真部署与参数调优、电机控制及惯导数据链路集成、嵌入式控制平台部署，以及仿真、实机和日志分析流程打通。通过模块化接口与统一日志机制，提高了系统联调效率、运行稳定性和问题定位能力。

1.实现一个完整的飞控板，包括电源和USB、MCU和jlink、IMU和气压计（板上芯片）、tof、GPS、数传（板上是模块接口）；电源经过仿真、接入电池前经过严谨的稳压电源和制动电阻测试才接电池，功能良好，BSP写通；2.BSP写通，姿态观测算法使用Mahony互补滤波，高度、速度观测使用带马氏门

离线语音交互系统：基于Vosk轻量级中文离线语音引擎，摆脱了对云端的依赖。小车能精准识别“小车”、“跳舞”、“前进一米”等关键词，并利用PiperTTS引擎实现自然、流畅的中文语音播报反馈（如“好的，我要来唱歌了”）。多模态动作控制：基于ROS2Humble和C++，实现了麦克纳姆轮底盘的精准运动控