机器人

1.负责机器人整体硬件电路设计制作全过程，包括外设、电源电路等关键模块设计与调试；2.使用SPI、IIC、UART等通信协议，感知水深传感器、姿态传感器和摄像头数据并进行解析传输；3.编写位置式PID电机控制程序实现机器人水下深度和姿态的控制，并进行整机调试，实现动态平衡；

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通过三轴陀螺仪确定姿态解算算法实时融合陀螺仪的角速度和加速度计的重力方向信息，通过互补滤波或卡尔曼滤波等算法，解算出机器人当前精确的航向角、俯仰角和翻滚角，利用解算出的姿态角、加速度计积分出的速度/位移以及轮式里程计的数据，估算出机器人相对位移和朝向变化。

实现底层嵌入式设备设备单片与主控之间的连接，数据交互功能支持运行环境linuxubuntuarm支持语言:c++c支持设备典型设备：车载单片机，S7-1500设备等

模块1：通过can通信经过舵机控制拖拉机前轮。模块2：通过北斗模块对拖拉机进行位姿确定。模块3：通过nav2对拖拉机进行路径规划bi。模块3：视觉避障功能，利用摄像头和yolov5网络对拖拉机3米左右的人进行识别避障。