机器人

本项目为基于ROS2Humble与JetsonOrinNano开发的激光雷达自主导航无人车控制系统，分为硬件驱动模块、激光雷达SLAM建图模块、自主路径规划模块、电机运动控制模块、远程监控调试五大模块。可实现室内环境地图构建、定点自主巡航、避障行驶、远程指令下发与状态回传功能，能够完成封闭场景下自主

1.延迟遥操作（5秒跟随）主臂实时操作，从臂延迟5秒复现相同轨迹时序缓冲区机制，保证跟随时序准确2.自动录制与落库后台自动录制主臂动作轨迹基于关节位置变化判定运动状态静止超时后自动保存至动作库3.动作复现支持选择执行主体：仅从臂、仅主臂、主从同步按原动作时序逐帧复现复用原生安全限幅逻辑

这个项目是一套面向AI玩具、陪伴机器人和智能语音硬件的完整平台，主要功能包括：智能语音对话：支持唤醒、录音、VAD、语音识别、LLM对话和语音合成。个性化智能体：可配置角色人设、提示词、模型、工具、记忆和知识库。长期记忆：保存聊天记录，形成用户偏好和长期互动记忆。成长与互动：支持成长进度、任务、奖励

该系统是为配套硬件定制的一套包含硬件控制、用户管理、数据管理、图像检测、AI检测子系统等多功能于一体的软件系统。硬件控制模块通过以太网、串口、USB等方式实现与硬件控制单元的通讯，如PLC、X-Ray发射器、X-Ray成像控制器、异常执行机构等，从而实现对硬件设备的操控；用户管理模块实现了角色分配与

针对农田中病虫害日渐严重，农药施用混乱的问题，利用基于卷积神经网络的YOLOV11目标检测算法，建立用于监测农田病虫害的智能识别模型，通过轮足式巡检机器人搭载摄像头方法进行实时巡检。

工作包含设备电气接线与上电点检、输送机构与气缸动作调试、运行参数整定；具备故障检测处理功能，可解决贴标位置偏差、机构动作异常、通讯中断等问题，完成线束整理防护、设备验收及后期维护工作。

项目包含伺服轴精准定位模块、传送带启停控制模块、气缸气动逻辑联锁模块、触摸屏人机交互模块。设备实现料框到位检测、X轴自动前往取料点抓取物料、物料输送至出料位置、X轴移动至放料点完成下料，同时具备原点复位、手动单步调试、故障报警功能。

项目包含四轴伺服点位定位模块、气缸逻辑联锁模块、物料检测判断模块、触摸屏参数设置模块。设备完成载具进料、X轴精准定位抓取物料、物料翻转对接、满料检测、顶升移栽、电池压紧、自动切刀贴标、余料牵引回收全套动作，配备故障报警、缺料停机、原点复位、手动单步调试功能。

项目完成了一套约1.64米人形双足机器人机械概念装配设计，包含胸腔、胯部、左右腿、左右臂、前臂、小腿、电机安装位、轴承支撑、齿轮传动、十字关节和面板骨架等模块。Fusion360模型中装配实例约335个，采用模块化结构组织，便于后续调整关节比例、传动布局和安装空间。项目同时规划了UE4引擎中的机器人

本项目无人车针对散货码头场内转运场景，集成底层底盘精准控制、智能路径自主行驶、L2级辅助自动驾驶三大核心功能模块，全方位适配港口复杂行驶工况与转运作业需求，具体功能如下：1.线控底盘全维度控制功能：实现无人车底盘核心执行部件的电气化、精准化、实时化控制，涵盖线控转向、线控刹车、线控油门三大核心模块。

集成4个直流减速电机和编码器、陀螺仪、红外对管、光电开关、摄像头等传感器，在STM32F103RCT6单片机（CubeMX+HAL库）上开发多种通信协议接收处理、电机PID速度环、基于红外对管、摄像头、陀螺仪的方向保持和巡线控制，基于光电开关的避障、动态建图（离散格点）和Dijkstra最优路径规划

一：具体模块，1.Auboi5机械臂、2.光鉴深度相机、3.高精度6维传感器（力控）、4.科大讯飞+阿里云云端语音大模型实现语音交互。多种不同功能按摩头二：项目主要功能实现：按摩理疗，可语音交互轻松操控，smacc2状态机架构保障绝对安全风控。

缩手反射演示模型：通过火焰传感器感知刺激，驱动WS2812C灯带以不同颜色（绿/红）逐段点亮模拟神经信号传导路径（感受器→传入神经→脊髓→传出神经→效应器），同时通过舵机驱动手臂模型完成缩手动作，并伴有蜂鸣器反馈。膝跳反射演示模型：通过按键触发刺激，灯带模拟膝跳反射的神经通路，舵机驱动腿部模型完成踢

1、下位机：完成隧道小车的驱动控制；控制线阵相机扫描隧道；控制补光；控制雷达探测周边障碍物确保安全；接收遥控器控制指令。2、上位机：整合下位机采集的图像；实现缺陷的人工标注；实现缺陷的自动识别；输出说明缺陷类型及位置信息的工单

1.作为EtherCAT加入总线，配套对象字典，PDO等2.具有cia402功能3.对接具体从站功能模块4.COE实现，FOEOTA升级5.从站全套自定义开发接手可包含：从站定制的全套软件开发，硬件选型，从站接入主站的联调，总线问题的定位和调试，从站问题的定位调试，主站功能开发（SOEM），Ethe

下位机：通过对激光雷达所采集实时点云进行分析，融合视频图像识别目标类型，针对不同的目标类型产生对应的事件上报至上位机；接收来自上位机的协议指令并执行上位机：综合下位机上报的事件产生不同等级的告警客户端：提供全网所监测路段的实时监控，并提供历史数据的查询及报表分析

磁导航AGV是一种靠地面磁条/磁钉+车载磁传感器沿固定路径自动行驶的搬运小车，属于固定路径、高可靠、低成本的工业移动机器人，系统以STM32F103为主控，搭配磁导航传感器、直流电机驱动与红外避障模块，通过磁条循迹实现稳定行驶，支持多站点停靠、启停控制与基础避障功能，成本低、可靠性高，不受光线、灰尘

项目功能模块全面覆盖通信系统从底层单元到上层业务的全流程测试与验证，主要分为七大核心模块：单元测试、集成测试、系统测试、性能测试、自动化测试、故障注入与容错测试、客户需求验证与验收测试。单元测试聚焦于通信协议栈、驱动、算法等底层模块的逻辑正确性与边界处理能力验证；集成测试重点验证基站、核心网、终端等

1.机器人本体类型可重构模块化蛇形机器人（多关节串联、支持断尾求生/自主分离重构）2.感知-决策-重构-控制全闭环智能生存系统双层决策：反应层（阈值保护）+认知层（智能仲裁）分布式硬件：边缘计算（ESP32-C6）+主控（JetsonOrinNX）3.面向故障/被困应急的自主重构与运动恢复系统核心能

基于大模型驱动的具身智能巡检小车，面向新能源场站等复杂环境，实现自主导航、动态避障与智能巡检。融合SLAM建图与路径规划算法，支持多点巡检与多机器人协同作业。内置视觉与语音多模态感知能力，可完成仪表读数识别、设备状态分析及异常预警。结合大模型推理能力，实现巡检策略优化与自主决策。支持数字孪生与远程交